|
Совсем другого характера операции выполняют промышленное роботы, предназначенные для окраски изделий. )ни освобождают людей от крайне неприятного труда в цехах, где с целью получения на окрашиваемых деталях равномерного и Срочного слоя краски покрытие наносится с помощью краскораспылителя, действующего подобно пульверизатору. В этих цехах воздух насыщен мельчайшими частицами краски, как в (парикмахерской частицами одеколона, но по сравнению с красители, как правило, более вредны для дыхательных путей человека, а защитить от них не может даже респиратор Устройство, сходное с противогазом). Примером типичного робота-маляра является отечественный электрогидравлический робот «Контур-002 М». Название этого робота определяется его назначением; непрерывное перемещение рабочего инструмента (краскораспылителя) по контуру — по заданной траектории. Манипулятор «Контура» имеет 6 степеней подвижности и может перемещаться по сложной кривой, благодаря чему поток частиц красителя достигает любой точки окрашиваемой поверхности. Прежде чем робот приступит к выполнению своих «профессиональных обязанностей», он проходит курс обучения малярному делу. При этом оператор, взяв его за «кисть» (конечное звено манипулятора), вручную перемещает ее по нужной траектории, а система управления робота автоматически записывает программу движения манипулятора на гибкий магнитный диск. Хотя масса манипулятора «Контура» 250 кг, его перемещение в ходе обучения не требует от оператора больших физических усилий, так как ему помогает специальная пружинная система, уравновешивающая вес «руки»: сила упругости пружины, находящейся в каждом звене манипулятора, компенсирует действующую на него силу тяжести. Предусмотрены в «Контуре» и другие конструкционные особенности, облегчающие оператору процесс обучения робота. Например, чтобы жидкость в гидравлических приводах не мешала (не оказывала сопротивления) перемещению звеньев во время обучения, применены клапаны. Через эти клапаны рабочая жидкость проходит, минуя гидроприводы звеньев. Это облегчает процесс перемещения обучаемого робота.
В дальнейшем за выполнением записанной программы движения рабочего звена манипулятора следит система управления робота. Она получает сигналы от датчиков, которые установлены на всех звеньях его «руки», сравнивает информацию о координатах звеньев в пространстве с запрограммированными на данный аргумент в процессе обучения.
|
