|
Воздействуя на рукоятку, оператор задает или скорость, или усилие, развиваемое схватом, или его перемещение в привычных для себя декартовых координатах, а приводы манипулятора должны в большинстве случаев осуществлять весьма сложные пространственные движения схвата, что достигается вращательным движением звеньев манипулятора относительно друг друга.
Таким образом, возникает задача пересчета заданного оператором в декартовой системе координат параметра (перемещения, скорости, силы) в управляющие воздействия на приводы всех степеней подвижности робота. Эту задачу выполняет устройство, называемое спецвычислителем. На его вход поступают сигналы от управляющей рукоятки, заданные в декартовой системе координат, а на выходе возникают сигналы-«команды» для каждого отдельного привода. Такой спецвычислитель — характерная часть полуавтоматической биотехнической системы управления роботом.
В автоматизированных роботах автоматический и биотехнический режимы управления чередуются по усмотрению оператора в зависимости от условий функционирования робота и состояния окружающей среды. В супервизорных — общую стратегическую цель каждой команды задает оператор, а выполняет ее робот самостоятельно в автоматическом режиме.
Мы рассмотрели все возможные варианты формирования управляющих сигналов, поступающих на приводы манипулятора, и в зависимости от типа системы управления (степени ее автономности от человека-оператора) классифицировали роботы на биотехнические, интерактивные и автоматические.
Но теперь возникают естественные вопросы: какие же из них наилучшие? Каким следует отдать предпочтение, выбирая их в качестве своих помощников?
|
