Органы чувств робота

Если мы еще раз обратимся к «скелету» робота, то увидим, что из всех представленных в нем элементов мы не рассмотрели только один, но очень важный — «органы чувств» робота, его датчики, образующие сенсорную систему. Без них не может действовать никакая система управления: не получая сведений об окружающей обстановке и «поведении» самого робота, она не сможет принять ожидаемого от нее решения. Говоря о сенсорной системе робота, подчеркнем, что она собирает два вида нужной для СУ информации: 1) о собственном состоянии робота и 2) о состоянии объекта манипулирования и окружающей среды. Под состоянием робота подразумеваются координаты и ориентация в пространстве манипулятора, скорости и ускорения его звеньев, а также усилия, развиваемые его приводами. Сенсорные устройства, информирующие о состоянии робота, называют также датчиками обратной связи. Это датчики положений, скоростей и ускорений звеньев манипулятора относительно друг друга. Изменение координат фиксируют датчики, выполненные, например, в виде прецизионных потенциометров и катушек переменной индуктивности. Прецизионный потенциометр представляет собой прибор типа хорошо известного вам проволочного реостата. Из его названия — прецизионный, т. е. высокоточный, следует, что он должен быть выполнен очень качественно. Его наматывают специальным (из сплава с большим удельным сопротивлением) прозе. Многооборотный потенциометр, служащий качестве датчика местоположения звеньев мани Автора. Эластичный тактильный датчик, имеющий усы (зонды), обнаруживающие препятствие до прикосновения к нему самого датчика. Ускорение звеньев манипулятора, к сожалению, непосредственно измерить каким-либо прибором не удается. Его определяют обходным путем — при помощи электронных схем, измеряющих параметры электрического тока в двигателе привода. Датчики усилий, возникающих в звеньях манипулятора при его работе с внешними предметами или при взаимодействии звеньев друг с другом, представляют собой тензорезисторы. Так называются резисторы, сопротивление которых заметно меняется при механическом воздействии на них. Эти изменения тоже регистрируются специальной электронной схемой. Тензорезисторы реагируют на деформацию конструкции, пропорциональную действующей силе. В зависимости от деформации меняется их сопротивление. По степени деформации вычисляется сила, ее вызвавшая.

Роботы, для которых важны не только «руки», но и «ноги» Система управления Страница275 Страница276 Аппаратные средства Деформирование манипулятора Схват подводного робота Хронология робототехники Нарушение работы программы Второе поколение роботов 

Помощь к новому году. Разработчики пакета программ 1С:Предприятие позаботились о пользователях из продукта и подошли к разработке возможностей и функций данной программы с особым подходом! Благодаря множеству функций и позиций данного продукта к ведению бухгалтерии значительно снижается загруженность пользователей, то есть бухгалтеров.

подробнее   >>>

1С: предприятие. Для ведения бухгалтерии многие организации выбрали для себя электронную систему 1С:предприятие. Данный вид ведения экономических дел не только прост в применении, но достаточно сильно облегчает труд работников бухгалтерии, экономических отделов, отдела кадров и других структур организации. На недавней конференции, посвященной электронным программам облегчающих жизнь работников, было признано и доказано в очередной раз, что такой продукт, как 1С: предприятие незаменимый помощник в ведении бизнеса.

подробнее   >>>

новинки от «СплотФон» Компания «СплотФон» предложила новую программу схожую по своим функциям с известной программой 1С-предприятие. Безусловно, данная программа еще далека от совершенства, но уже сейчас можно с уверенность сказать, что программисты компании «СплотФон» потрудились на славу. Стремительно развивающаяся новинка обладает важнейшим плюсом в кризисной ситуации

подробнее   >>>

все новости...