|
Не меньше опасностей для человека, чем радиоактивные вещества, таит интенсивно осваиваемый в последнее время космос.
Со дня запуска первого искусственного спутника Земли (4 октября 1957 г.), от которого начался отсчет космической эры % который стал, хотя и недалёкой, но все же историей, прошло. Чуть больше 30 лет. Все эти годы по все усложняющимся программам идут космические исследования. Они принесли человечеству огромные успехи. Вы о них хорошо знаете. Но вам известно, конечно, и то, что в процессе полета космонавты постоянно находятся под угрозой воздействия вредных для здоровья излучений, глубокого вакуума, холода и других факторов, требующих создания сложных и дорогих систем защиты и нормального жизнеобеспечения космонавтов. Однако можно только гадать о том, с какими неожиданностями и опасностями встретятся те из них, кто в будущем совершит более далекие космические путешествия, кто осуществит высадку на другие планеты. И, безусловно, в качестве первопроходцев новых космических трасс лучше было бы посылать не людей, а роботов. Это было бы выгодно и экономически: специалисты считают, что какой бы совершенной и дорогой системой управления ни обладал робот-космонавт, он все равно будет не столь дорогим, как создание систем защиты и жизнеобеспечения, удовлетворяющих повышенным (в этом случае) требованиям к их надежности.
Но пока робототехника еще не может обеспечить создание такой совершенной машины, которая могла бы заменить космонавта хотя существуют многочисленные проекты подобных машин, в том числе проекты свободнолетающих космических роботов. Предполагается, что этот свободнолетающий космический робот массой приблизительно 200 кг и поперечным размером примерно I м будет состоять из корпуса, в котором смонтированы следующие основные узлы: 1) двигательная установка, включающая несколько двигателей; одни из них (б) обеспечивают движение робота в направлении «вперед назад», другие (3) — его правильную ориентацию в пространстве, а остальные (они не видны на рисунке) создают усилия в приводах манипуляторов по всем степеням подвижности; 2) система питания двигателей с топливными баками; 3) два сменных манипулятора / с устройством управления; 4) системы навигации, радиосвязи (последняя имеет видимые на рисунке радиоантенну 7 и радиолокатор 8) и телевизионная система, имеющая две неподвижные 2 (на рисунке видна одна из них, другая—на противоположной стороне корпуса) и одну подвижную 5 передающие камеры; 5) осветители 4.
Свободно перемещающиеся роботы предназначаются для выполнения таких работ, как сборка на орбите космических аппаратов, разгрузка транспортных космических кораблей или погрузка на них каких-то предметов, спасательные работы, ремонт давно запущенных искусственных спутников или попавших в аварийную ситуацию, захват и исследование неизвестных объектов и т. д.
Чтобы у вас не создалось неверного представления, что применение роботов в космонавтике — лишь дело будущего, сразу же отметим:! роботы уже трудятся в космосе, они непременные участники космических полетов. Существует даже специальная группа робототехнических устройств, которую называют «роботами космических кораблей». Они обслуживают современные космические аппараты^Рассмотрим, например, многоразовый космический корабль, схема которого показана на рисунке 76. На кем установлен «двурукий» робот; его манипуляторы / и 2 шарнирного типа имеют 6 степеней подвижности и длину около 15 м. Они могут перемещать объекты массой до 3 т и, как говорят, «медленно, но верно» ставить их на место — скорость схвата с грузом 0,03 м/с, погрешность позиционирования 5 мм. В исходном положении манипуляторы располагаются вдоль корабля и зажимаются в специальном крепежном механизме. На «кисти» каждого манипулятора укреплена телевизионная камера, а его захватное устройство можно менять. На корпусе космического корабля размещено несколько телевизионных камер и осветителей, в том числе подвижные камеры по краям грузового отсека, откуда робот извлекает и куда погружает транспортируемые кораблем грузы.
|
