|
Система управления робота и пульт управления находятся в кабине 3 корабля. Предусмотрены ручной, полуавтоматический И автоматический режимы управления манипуляторами. Для ручного управления служат две рукоятки, каждая из которых имеет три степени подвижности; одна из них обеспечивает управление тремя поступательными, а другая — тремя угловыми степенями подвижности каждого манипулятора. В полуавтоматическом режиме осуществляется интерактивное управление, при котором космонавт-оператор выбирает из числа готовых программ нужные и последовательно вводит их в систему управления робота по мере выполнения конкретного задания. В полностью автоматическом режиме управление производится без участия космонавта-оператора, который осуществляет, однако, контроль и может вмещаться в любой момент времени, если это необходимо, в ход выполнения программы.
Роботы, подобные описанному, приобретают все большее значение для обслуживания ИСЗ. Дело в том, что в космическое пространство запускается и находится в нем большое количество спутников различного назначения. Основные две группы их составляют очень важные для жизни населения планеты спутники связи (ретрансляторы, позволяющие принимать радио- и телепередачи в местах, удаленных от радио- или телецентров) и научные, в том числе метеорологические (с их помощью проводятся самые разнообразные исследования Земли и околоземного пространства). Некоторые из них целесообразно было бы выводить на орбиту, поддерживать в рабочем состоянии, ремонтировать и модернизировать с помощью роботов, установленных на космических кораблях. Вот как, например, может производиться ремонт неисправных спутников.
Космонавт, управляющий кораблем, подводит его к вышедшему из строя спутнику на расстояние, допускающее его захват манипулятором. В это время космонавт-оператор, управляя манипулятором с помощью рукоятки в биотехническом режиме, захватывает спутник при помощи специального схвата и включает автоматический режим работы системы управления роботом. Далее космонавт-оператор опять же с помощью манипуляторов обнаруживает причину неисправности и устраняет ее, используя диалоговый режим управления роботом. После окончания ремонта спутник перемещается в обратной последовательности и доставляется манипулятором на прежнее место, а в ремонтный отсек космического корабля опускается второй спутник, нуждающийся в ликвидации неисправностей. Конечно, описанная робототехническая система уникальна, и стоимость ее огромна, тем не менее она служит наглядным подтверждением широчайших возможностей роботов третьего поколения, оснащенных интерактивной системой управления.
Другим примером успешного использования робототехники в космосе являются межпланетные станции «Венера» и всемирно известный «Луноход» — символ выдающихся достижений советской науки в исследовании космического пространства. И хотя эти аппараты — не чисто робототехнические системы (в них присутствует огромное число уникальных по сложности устройств, не имеющих отношения к робототехнике и не встречающихся, пожалуй, в обычной, «земной» технике), они неопровержимо свидетельствуют о том, что использование космических роботов открывает принципиально новую страницу в освоении космоса.
Нельзя не упомянуть и о такой области применения роботов в космосе, которая возникла в результате проведения космических экспериментов по изучению того, как протекают некоторые процессы в условиях космоса (особенно важны в силу их продолжительности и тщательности такого рода эксперименты, осуществленные на орбитальных космических станциях). Естественно было бы ожидать, что необычные по сравнению с «земными» условия на космической орбите (прежде всего отсутствие силы тяжести) должны влиять на свойства получаемых в космосе материалов, на качество и характер обработки изделий и пр. Многочисленные эксперименты подтвердили это. Оказалось, что в условиях космоса можно получать, например, исключительно чистые вещества и однородные сплавы; совершенно новые материалы; практически идеальные кристаллические структуры; выращивать большие правильные кристаллы — такие, какие на Земле получить не удается. Кроме того, в космосе достигается лучшее, чем на Земле, качество литья, ковки, прессования и некоторых других промышленных процессов. Таким образом, космос предоставляет человечеству уникальные условия для развития космической промышленности, для которой главной «рабочей силой» могут быть, конечно же, роботы.
|
