|
Тензорезисторы обычно наклеивают на те места манипулятора, которые подвергаются наибольшей деформации. Если же конструкция манипулятора такова, что его деформации при работе могут быть значительными, вместо тензорезисторов применяют так называемый подпружиненный потенциометр. Он устроен так же, как описанный выше потенциометр, но снабжен еще пружиной, возвращающей его подвижный контакт после снятия нагрузки в первоначальное положение. Если достаточно приблизительной информации о возникающих силах, используют токопроводящую резину. Как вам известно, резина — диэлектрик, но она приобретает электропроводные свойства в том случае, когда при ее получении в резиновую массу добавляют мельчайшие частицы металла. Электропроводность такой резины зависит от того, как близко друг к другу расположены частицы металла. Поэтому при ее сжатии (когда частицы металла сближаются) сопротивление заметно уменьшается. После снятия нагрузки резина восстанавливает свою форму, частицы металла расходятся на прежние расстояния, и сопротивление ее, возрастая, приобретает первоначальное значение. Наклеив электропроводную резину на деформируемые части конструкции, можно получить приблизительную информацию о степени деформации и возникающих силах.
К датчикам обратной связи относятся также тактильные датчики, регистрирующие касание манипулятором внешнего предмета. Ими обычно оснащается схват и все подвижные детали робота. Техническая реализация этих датчиков весьма разнообразна: они могут быть выполнены в виде концевых выключателей, в виде специальных конденсаторов и катушек индуктивности, пьезоэлектрических элементов или пластин из токопроводящей резины. Действуют они так.
Все описанные тактильные датчики срабатывают только при касании предмета. Если же такое касание по технологическим требованиям происходить не должно, то информацию о наличии препятствия, о приближении к объекту необходимо получить раньше того, как манипулятор его коснется. В этом случае используется эластичный тактильный датчик, имеющие как бы выносные зонды. Даже при микроинформации усов, вызванной их прикосновением к предмету, происходит деформация мембраны и смещение магнита 3 к основанию датчика, где закреплен герметизированный магнитоуправляемый контакт . Под влиянием поля магнита, приближающегося к основанию датчика, магнитоуправляемый контакт смыкается— посылается сигнал о близости какого-то предмета, схват подводного робота, оснащенного экими датчиками.
Здесь уместно сказать о том, что мы рассмотрели самые .распространенные и простые датчики. Но, как вы могли заметь хотя бы в последнем примере, создание «органов чувств» *бота требует подчас от их разработчиков большой находчивости и оригинальности решений. Тем более что для планирования и выполнения рабочих операций системе управления робота обязательно необходима еще информация об объекте манипулирования и окружающей среде.
|
