Печать    Редактирование календаря    Сохранения настроек  

МЕНЮ

 
Печать
Редактирование календаря
Стандартные отчеты
Вызов отчета
Проводки, отсутствующие в списке
Загрузка типовых операций
Выбор образца
Технология распределенной обработки данных
Навигация
Основы теории коммутации пакетов
Интегрированные цифровые сети общего пользования
Архитектура сетей ЭВМ
Формы сетей передачи данных
Интерфейсы между подуровнем LLC и подуровнем MAC
Спецификации обслуживания
Структура программного обеспечения сети
Электронные архивы
Навигация
Человек и приборы
Язык машин
Устройства памяти
Что такое роботы?
Роботы за работой
Системы очувствления
Появление термина «робот»
Органы чувств робота
Деформирование манипулятора
Схват подводного робота
Хронология робототехники
Нарушение работы программы
Эволюция возможностей робототехники
Классификация роботов
Какого же типа роботы наилучшие?
Где и зачем нужен робот?
 
 

Органы чувств робота

Если мы еще раз обратимся к «скелету» робота, то увидим, что из всех представленных в нем элементов мы не рассмотрели только один, но очень важный — «органы чувств» робота, его датчики, образующие сенсорную систему. Без них не может действовать никакая система управления: не получая сведений об окружающей обстановке и «поведении» самого робота, она не сможет принять ожидаемого от нее решения. Говоря о сенсорной системе робота, подчеркнем, что она собирает два вида нужной для СУ информации: 1) о собственном состоянии робота и 2) о состоянии объекта манипулирования и окружающей среды.

Под состоянием робота подразумеваются координаты и ориентация в пространстве манипулятора, скорости и ускорения его звеньев, а также усилия, развиваемые его приводами. Сенсорные устройства, информирующие о состоянии робота, называют также датчиками обратной связи. Это датчики положений, скоростей и ускорений звеньев манипулятора относительно друг друга. Изменение координат фиксируют датчики, выполненные, например, в виде прецизионных потенциометров и катушек переменной индуктивности. Прецизионный потенциометр представляет собой прибор типа хорошо известного вам проволочного реостата. Из его названия — прецизионный, т. е. высокоточный, следует, что он должен быть выполнен очень качественно. Его наматывают специальным (из сплава с большим удельным сопротивлением) прозе.

Многооборотный потенциометр, служащий качестве датчика местоположения звеньев мани Автора. Эластичный тактильный датчик, имеющий усы (зонды), обнаруживающие препятствие до прикосновения к нему самого датчика. Ускорение звеньев манипулятора, к сожалению, непосредственно измерить каким-либо прибором не удается. Его определяют обходным путем — при помощи электронных схем, измеряющих параметры электрического тока в двигателе привода. Датчики усилий, возникающих в звеньях манипулятора при его работе с внешними предметами или при взаимодействии звеньев друг с другом, представляют собой тензорезисторы. Так называются резисторы, сопротивление которых заметно меняется при механическом воздействии на них. Эти изменения тоже регистрируются специальной электронной схемой. Тензорезисторы реагируют на деформацию конструкции, пропорциональную действующей силе. В зависимости от деформации меняется их сопротивление. По степени деформации вычисляется сила, ее вызвавшая.

Роботы, для которых важны не только «руки», но и «ноги» Система управления Страница275 Страница276 Аппаратные средства Деформирование манипулятора Схват подводного робота Хронология робототехники Нарушение работы программы Второе поколение роботов 


Помощь к новому году.
Разработчики пакета программ 1С:Предприятие позаботились о пользователях из продукта и подошли к разработке возможностей и функций данной программы с особым подходом! Благодаря множеству функций и позиций данного продукта к ведению бухгалтерии значительно снижается загруженность пользователей, то есть бухгалтеров.
подробнее   >>>
 

1С: предприятие.
Для ведения бухгалтерии многие организации выбрали для себя электронную систему 1С:предприятие. Данный вид ведения экономических дел не только прост в применении, но достаточно сильно облегчает труд работников бухгалтерии, экономических отделов, отдела кадров и других структур организации. На недавней конференции, посвященной электронным программам облегчающих жизнь работников, было признано и доказано в очередной раз, что такой продукт, как 1С: предприятие незаменимый помощник в ведении бизнеса.
подробнее   >>>
 

новинки от «СплотФон»
Компания «СплотФон» предложила новую программу схожую по своим функциям с известной программой 1С-предприятие. Безусловно, данная программа еще далека от совершенства, но уже сейчас можно с уверенность сказать, что программисты компании «СплотФон» потрудились на славу. Стремительно развивающаяся новинка обладает важнейшим плюсом в кризисной ситуации
подробнее   >>>
 


все новости...

ПО ТЕМЕ

 
Деформирование манипулятора
Схват подводного робота
Хронология робототехники
Нарушение работы программы
Эволюция возможностей робототехники
Классификация роботов
Какого же типа роботы наилучшие?