|
До сих пор, говоря об исполнительном механизме робота, мы имели в виду лишь манипулятор, так как для большинства роботов только он и составляет специфическую робототехническую часть исполнительного механизма. Так обстоит дело у неподвижных, стационарных роботов, а также у тех, которые снабжены вспомогательными средствами передвижения, например, поставлены на платформы с колесами, чтобы их легко было транспортировать по рабочей зоне.
Но существуют и такие подвижные, перемещающиеся в пространстве роботы, у которых устройство, обеспечивающее их передвижение, входит, как и манипулятор, в состав исполнительного механизма, например, гребной винт и рули у тех из них, которые предназначены для выполнения работ под водой. В роботах сейчас используют все известные в транспортной технике способы и средства передвижения (колеса, гусеницы, электромагнитные подвески, воздушные подушки и т. д.). В соответствии с назначением робота и классификацией транспортных средств (по областям применения) устройства передвижения роботов и их самих делят на наземные, подземные, плавающие, подводные, воздушные, космические.
Особую группу составляют шагающие роботы, так как у них специфической робототехнической частью служит именно механизм, обеспечивающий их передвижение, т. е. «ноги», а не «руки». У такого робота исполнительный механизм представляет собой совокупность «ног», каждая из которых — это особого рода манипулятор. Роботы этого типа еще не вышли из стадии лабораторных разработок и вряд ли найдут в ближайшем будущем применение в народном хозяйстве. Их «рождение» условлено перспективой космических исследований. Должна строго соблюдаться определенная последовательность движения ног, чтобы робот, раскачиваясь при ходьбе, не шел в резонанс, т. е. не раскачался бы столь сильно, когда он может завалиться на бок. Следует учесть еще множество факторе, влияющих на его «работоспособность», в частности, такие: «походки» робота существенно зависят его способность к преодолению препятствий и затрата энергии на передвижение, а экономное расходование энергии в космосе очень важно, поскольку ее пополнение там затруднено.
|
