Теперь, когда мы знаем, как работает и управляется маниДЯ лятор, можно перейти к рассмотрению следующих систем-стем очувствления. Они нужны для того, чтобы промышленный робот мог выполнять свои задачи: «знать», где находится за тываемая деталь и куда он должен ее поместить. Кроме т робот должен знать состояние и своих органов: в каком пол нии находится манипулятор и схват, чтобы ЭВМ — «мозг ро могла определить, в какое место должен быть направлен робота. По какому пути или траектории он должен дв' чтобы выполнить операции точнее и быстрее.
Геркон обеспечивает достаточно надежный контакт. Дело в том, что обычные контакты, расположенные на открытом воздухе, окисляются. Слой окиси является изолятором и обычно плохо проводит электрический ток, поэтому окислившиеся контакты, даже если их хорошенько прижать друг к другу, тока не проводят. В герконе контакты помещены в закрытую трубку, из которой выкачен воздух. Без него, а точнее без кислорода, который находится в воздухе, контакты не окисляются. Между ними не может попасть пыль и случайные соринки, также способные нарушить электрическое соединение. Поэтому герконы работают надежнее обычных контактов, расположенных на открытом воздухе.
Тактильные контактные датчики на основе герконов имеют один недостаток: они отмечают только момент касания. В некоторых случаях этого недостаточно. Нужно знать еще, и с какой силой прижимаются друг к другу касающиеся поверхности. Для этого можно применять резистивные тактильные датчики, построенные на основе изменения электрического сопротивления. Он устроен довольно просто. Два электрода из тонкой металлической фольги, между ними помещен слой углеродных волокон, который проводит электрический ток.
Эти уровни подчинены один другому. Подчиненной называют систему более низкого уровня, например СТЗ является элементом системы очувствления. Туда же может входить и радиолокационная система. Такое построение систем называют иерархическим, т. е. обуславливающим подчинение систем низкого уровня более высоким.
Большие системы, включающие в себя другие системы, иногда называют макросистемами (от греческого слова makros — большой). И большей частью роботы второго и третьего поколения представляют собой такие макросистемы. Системы технического зрения относятся, пожалуй, к наиболее сложным творениям приборостроительной техники. Достаточно сказать, что в качестве элементов в такие системы входят телевизионная аппаратура и ЭВМ, которые сами по себе достаточно сложны.
