|
Какой механизм можно казна роботом?
Как часто бывает в молодой области человеческой деятельности, в робототехнике нет еще устоявшейся, общепризнанной терминологии. Споры среди специалистов по поводу того, какой же механизм можно назвать роботом, не утихают по сей день. А люди, не связанные с робототехникой, часто думают, что робот — это устройство, которое выполняет за человека те или иные трудовые операции. Так ли это?
Обратимся к густонаселенному в наше время миру машин и механизмов. Немалое их число выполняет такую работу, которую еще совсем недавно человек делал сам. Не будем далеко ходить за примерами. Оглядимся вокруг. Многие из нас уже не вертят ручку домашней «мельнички» для кофе, а включают электрическую кофемолку, и она за несколько секунд измельчает кофейные зерна, т. е. делает это за нас. Так же обстоит дело с электропилой, электродрелью и т. д. Но вряд ли вы назовете все эти механизмы роботами. В чем же дело? Что отличает робота, например, от электрифицированного инструмента?
Чтобы разобраться в главном, мы не будем углубляться в вопросы терминологического характера. Присоединимся к мнению тех, кто считает, что роботом можно назвать такое — исполнительный механизм («рука») и 2—«мозг» (управляющее «рукой» устройство).. Конструкция промышленного робота
Манипулятор
исполнительный механизм робота — это его механическая или, как ее еще называют, манипулятор. Последнее (рабочее) звено манипулятора, называемое схватам, является аналогом кисти человеческой руки.
Схема двухзвенного манипулятора.
Схват, как видно из его названия, служит для удержания и переноса предметов. Он может быть самой разнообразной конструкции: похожим на клешню краба или на кулачковый патрон, как у дрели, в виде мягких резиновых пальцев, в которые подается воздух, чтобы они приняли нужную форму (эта конструкция схвата применяется для работы с хрупкими предметами: электролампами, радиоэлементами), а может иметь и другой, удобный для конкретного дела вид.
Число «пальцев» тоже может быть разным. Самые простые— двухпальцевые схваты похожи на обычные плоскогубцы; более «экзотический» вид имеют многопальцевые схваты. Принцип захвата нужного предмета может быть не только механическим (зажим — разжим), но и электромагнитным, если предмет из ферромагнитного материала; схват может действовать и как вакуумные присоски или клейкая лента.
Иногда последним звеном манипулятора служит не схват, а в зависимости от предназначения робота соответствующий рабочий инструмент: дрель, гаечный ключ, краскораспылитель, сварочная горелка и др. Робот с таким манипулятором может быть сварщиком, маляром и т. д. Число, форма и способы соединения звеньев манипулятора обусловливают большое разнообразие их внешнего вида Наиболее распространен однорукий робот (имеющий один манипулятор). Он может выполнять только одну операцию. Возможные движения Манипулятора (показаны стрелками): удлинение (или укорочение) рабочего звена, вращение звеньев.
|
