|
Собственно история современных промышленных роботов ведет свое начало именно от таких манипуляторов, которые впервые начали использоваться в атомной технике в конце 30-х — начале 40-х годов. Манипуляторы широко применяются и сейчас. Несколько позже, в 50-е годы начались попытки применить манипуляторы в дополнение к автоматически работающему оборудованию. Например, работает автоматическая линия по обработке деталей для сельскохозяйственных машин. Все основные операции — обработка металла точением, фрезерованием, сверлением, шлифованием — производятся на этой линии автоматически. А вот самые, на первый взгляд, простые операции — поставить заготовку на линию и снять готовую деталь (так называются вспомогательные операции) должен производить человек. Непорядок. Поэтому ученые, инженеры, конструкторы стали думать над тем, как автоматизировать их выполнение. Естественно, что прежде решили использовать для этих целей манипуляторы, в числе Рабочих органов которых есть специально предназначенные для того, чтобы взять деталь, перенести, поставить и закрепить ее.
Они набросились на людей и или их всех. Так прекратился, по пьесе К. Чапека, род жи-юдей, и их место заняли механические люди. Роботы могут работать в любую смену, им не но платить зарплату, и, в конечном итоге, они могут оказан выгоднее, чем люди. Количество роботов в мире все время растет. Расширяют области их применения. Они могут работать с деталями масс от долей грамма до нескольких тонн. Например, в Великобрит? нии сейчас есть робот, устанавливающий на шлифовальный ста1 нок валы массой в 12 т. Но основная часть роботов (до обрабатывает детали массой до 1 кг. Роботы могут устанав?^ вать детали с точностью до 0,05 мм. Существует много сотен типов различных роботов, использу. емых в самых различных областях народного хозяйства — от глу. бин океана и шахт до космоса. И для многих из этих областей разработаны и существуют свои роботы, предназначенные именно для этих целей. Но в каждом роботе, независимо от того, где он будет работать и что будет делать: собирать часовые механизмы или передвигать многотонные детали шагающих экскаваторов,— есть некоторые общие черты, на которых мы сейчас и остановимся.
Структурные схемы для роботов одного поколения общие. Ро* бот первого поколения — манипулятор, делающий несколько простых движений, работающий по жесткой программе «от упора до упора». Для изменения выполняемых операций нужно переналадить программу работы. Такие роботы и называют роботами с программным управлением. Управление ими обычно осуществляется от программатора или контроллера. Он сам приспосабливается виям производственной работы. Если эти условия изменяют автоматически изменяются и действия робота, который снаб-рганами чувств». Управление роботами осуществляется от чаще всего от микропроцессора.
|
